Робот асимо, или прорыв в создании искусственного интеллекта

Обслуживание.

 Какие мероприятия по обслуживанию «робота» следует проводить в рамках технического обслуживания?

1. Не забываем, что привод сцепления гидравлический и устроен точно так же как и тормозная система, поэтому там применяется тормозная жидкость. По регламенту Honda для стран СНГ тормозная жидкость меняется через 36 месяцев независимо от пробега. И в приводе сцепления её тоже надо менять! Причём для этого нужна диагностическая система HDS, поэтому для выполнения данной процедуры придётся обращаться к дилерам или в сервис, где есть соответствующее оборудование. Почему то именно дилеры зачастую игнорируют привод сцепления — я с коллегами неоднократно наблюдал там тозмозную жидкость совершенно непотребного состояния при том, что в тормозной системе она была свежая, а владельцы машин заверяли, что предыдущее обслуживание проводилось только у дилеров (это вероятно из-за того, что в регламенте написано «Замена тормозной жидкости», но где именно не указано, а включать мозги похоже там не модно).

2. Трансмиссионное масло в КПП меняется точно так же как и в обычной МКПП — через 48-60 тыс км. в зависимости от условий эксплуатации.

 Теперь о работах, которые не предусмотрены регламентом, но с них следует начинать при возникновении подозрений на некоректность работы «робота» (ествственно я исхожу их того, что все работы по регламенту выполнялись вовремя):

1. Обучение системы при помощи HDS. Предпосылками для этого являются: некорректная работа сцепления при трогании, рывки или кратковременные пробуксовки при переключениях передач. Это как правило помогает решить проблему, ведь в процессе работы сцепление изнашивается и настройки привода сцепления сбиваются, а обучение восстанавливает корректные настройки.

2. Обслуживание привода переключения передач, которое заключается в чистке и смазке шестерёнок и зубчатых штоков. Предпосылками для этого является обнаружение TCM неисправностей привода переключения передач например: P0780 (165-2) Неисправность системы переключения передач; P0919 (162-6) Истекло запрограммированное время нейтрального положения исполнительного механизма переключения передач. Неисправность вызвана заедаением штоков привода из-за накопления продуктов трения и высыхаия смазки. После сборки  привода обязательно выполнение процедур калибровки привода и обучения системы.

История разработки

Серия E

Основная статья: Honda серия E

E-серия — это серия экспериментальных человекоподобных роботов, созданных компанией Honda в период с 1986 по 1993 год.

• Honda E0, представлен в 1986 году
• Honda E1, представлен в 1987 году
• Honda E2, представлен в 1989 году
• Honda E3, представлен в 1991 году
• Honda E4, представлен в 1991 году
• Honda E5, представлен в 1992 году
• Honda E6, представлен в 1993 году

Модель P3 (слева) в сравнении с ASIMO

Серия P

Основная статья: Honda серия P

P-серия — это следующая серия человекоподобных роботов, разработанных компанией Honda.

• P1, представлен в 1993 году
• P2, представлен в 1996 году
• P3, представленный в 1997 году
• P4, представленный в 2000 году

ASIMO спускается с лестницы

ASIMO

• ASIMO, представлен в 2000 году
• ASIMO для сдачи в аренду, представлен в 2001 году
• ASIMO с расширенной технологией распознавания, представлен в 2002 году
• ASIMO следующего поколения, представлен в 2004 году
• ASIMO, представлен в 2005 году
• ASIMO («all-new ASIMO»), представлен в 2011 году
• ASIMO («last-gen ASIMO»), представлен в 2014 году.

В 2018 году Honda объявила о прекращении коммерческой разработки ASIMO.

2018: Прекращение разработки

В конце июня 2018 года Honda сообщила о прекращении разработки гуманоидного робота Asimo, который считается символом японского роботостроения. Японская компания приняла это решение для того, чтобы сосредоточиться на использовании технологий Asimo в более практичных областях, таких как уход за больными и автомобильный транспорт.

Последняя на конец июня 2018 года версия Asimo была представлена в 2011-м. Роботов (всего было выпущено семь базовых моделей Asimo) в основном сдавали в аренду для различных массовых мероприятий, вроде автосалонов.

Honda прекращает разработку легендарного робота Asim

Honda так и не смогла сделать Asimo по-настоящему массовым коммерческим продуктом, поэтому было решено прекратить разработку робота. Однако его технологии и наработку надут применение в других изделиях японского производителя, в том числе в экзоскелете для помощи в реабилитации Walking Assist и системе для самобалансирующегося мотоцикла Riding Assist.

При этом Honda не намерена уходить с рынков робототехники и искусственного интеллекта. Компания уже ведет разработку двуногих роботов, которые заменят Asimo, но не будут использовать этот бренд.

Направление своей работы в сфере роботостроения Honda обозначила в начале 2018 года, когда представила квартет роботов (см. видео выше): выражающее эмоции ИИ-устройство, компактный беспилотный квадроцикл, «умный» холодильник на колесах и маневренное инвалидное кресло с огромным количеством настроек. Все это оборудование планировалось использовать в реальной жизни.

Honda собирается сделать акцент на роботах для помощи пациентам, восстанавливающим функции двигательного аппарата. Роботы должны сопровождать и при нужде поддерживать пациентов, помогать им совершать двигательные упражнения или процедуры. Эти намерения прописаны в планах развития компании до 2030 года.

Способности Асимо

Думаю, что вас интересует, в чем же особенность именно этого робота, что умеет Асимо и чем отличается от других роботов? Интересно, что технически почти совершенная кукла-робот может многое:

Специалисты работают над этим забавным роботом и с годами этот список станет гораздо больше. Асимо уникален, на мой взгляд, это очень любопытное и интересное японское изобретение. Его придумали, как домашнего помощника человека. Удивительное создание,  может сделать то, что не под силу инвалиду или болеющему, подать или принести какую-то вещь, поможет справиться с домашним хозяйством, а так-же спасет от одиночества и скуки.

Устройство и принцип работы «робота» Хонда

Мастера нашего автосервиса в ЮВАО обладают высокой квалификацией и огромным опытом, к тому же мы используем современное оборудование и имеем широкую материально-расходную базу, благодаря чему выполняем ремонт Хонда максимально качественно и оперативно. Чтобы устранять любые поломки роботизированной коробки передач, мастера нашего автосервиса в идеале знают устройство и принцип работы такой трансмиссии.

РКПП – система, предназначенная для автоматического переключения передач без человеческого участия. С конструктивной точки зрения «робот» практически идентичен «механике», но переключение скоростей в данном случае выполняется благодаря блоку управления и электронно-механическим исполнительным устройствам.

Помимо механической КПП, в конструкцию входят дополнительные элементы, позволяющие выжимать сцепление, выбирать и переключать передачу. К таким устройствам относятся актуаторы. Система управления трансмиссией представлена ЭБУ и электронными датчиками, которые взаимодействуют с основным блоком. Причём современные «роботы» автомобилей Хонда могут иметь не одно, а сразу два сцепления.

Полет над землей

Впервые мы познакомились с ASIMO в прошлом году на Московском международном автосалоне («ПМ», № 11’2006). Робот демонстрировал свои необыкновенные двигательные способности: ходил, плавно ускоряя и замедляя шаг, поворачивал, не сбавляя хода, поднимался и спускался по лестнице и даже танцевал рок-н-ролл (ASIMO расшифровывается как Advanced Step in Innovative Mobility). После шоу оператор робота Серж Делю по секрету рассказал нам о разработке ASIMO следующего поколения, способного передвигаться бегом. И вот год спустя именно бег по прямой, по кругу и по слаломному курсу стал гвоздем программы презентации нового ASIMO на открытии конгресса II Jornades de Robotica в Барселоне.

Технологии
Хирургические операции «на удаленке»: возможно ли это?

ASIMO способен распознавать людей не только если они стоят прямо перед ним, но и в движении. Если робот видел вас раньше, он узнает вас в лицо, подойдет и поздоровается. Кроме того, ASIMO разбирается в жестах: ему можно помахать рукой в знак приветствия или указать направление движения.

Новый ASIMO может бегать со скоростью до 6 км/ч, что примерно соответствуют быстрому человеческому шагу. Это очень важный навык. Раньше, идя рядом с роботом, нужно было ограничивать скорость ходьбы примерно до 2,7 км/ч. Теперь человек может идти в удобном для себя темпе, а маленький робот будет семенить рядом. Инженеры Honda считают, что 130-сантиметровый рост ASIMO оптимален для работы в окружении людей. Робот достаточно велик, чтобы доставать до столов и выключателей, катать тележки с напитками, брать вещи с относительно высоких полок, подниматься и спускаться по обычным лестницам. В то же время ASIMO имеет совершенно не устрашающий вид. Хотя, даже несмотря на крайне дружелюбный облик робота, есть немало людей, которым становится не по себе при близком знакомстве с механическим гуманоидом.

Напомним, что в основе стабильной ходьбы ASIMO лежит контроль поверхности, центра масс и положения. Робот ощущает поверхность с помощью специальных сенсоров на ступнях (поэтому ему не страшны неровности или наклонный пол), отслеживает ускорения центра тяжести и подбирает положение конечностей так, чтобы уравновесить все действующие на него силы. Каждая нога ASIMO содержит шесть сервоприводов: два в голеностопном суставе, три в тазобедренном и один в коленном. Главным ориентиром при создании робота послужила человеческая анатомия, поэтому, чтобы научить его бегать, в конструкции не пришлось ничего менять. Нужно было лишь решить несколько технических проблем.

Во время бега ASIMO отрывает от земли обе ноги одновременно. Его полет длится 0,08 секунды, примерно как у бегущего человека. «Полный отрыв от земли доставил нам наибольшее количество проблем, — рассказывает главный конструктор ASIMO Шиничи Мацунага. — Мы научили робота контролировать положение центра масс, даже не касаясь ногами земли». Необходимость подбрасывать робота в воздух и плавно принимать его вес при приземлении предъявила новые требования к мощности сервомоторов и прочности ступней, в том числе сенсоров поверхности. Все это пришлось заменить. Если во время медленной ходьбы человек полностью переносит вес тела с ноги на ногу, то на бегу он этим пренебрегает, полагаясь на быструю смену ног. Из-за смещенного центра тяжести робота поначалу разворачивало в сторону при сильном толчке. Поэтому в его торсе появился дополнительный сервомотор, чтобы компенсировать вращательный момент поворотом корпуса, опять же по‑человечески. Разумеется, робота научили не только бегать по прямой, но и поворачивать, наклоняя корпус для компенсации центробежной силы.

Использование Асимо

Асимо пока вряд ли можно назвать в полной мере серийным роботом, но и штучным он также не является – по информации на 2009 год, их было больше 100. Точные данные по состоянию на 2017 год достоверно неизвестны, но, учитывая, что с тех пор было представлено несколько новых версий, количество роботов явно выросло.

Сфера применения Асимо как секретаря в компании, личного ассистента или помощника по дому весьма широка

Кроме того, Асимо активно путешествует, и в этом качестве его задача – привлечь внимание общества и деятелей науки к робототехнике, заинтересовать молодежь данной сферой. Он посещает много высших учебных заведений, становится почетным гостем различных выставок и других тематических мероприятий

Этот робот побывал в России, Канаде, Великобритании и других странах.

Отметим несколько известных событий в истории Асимо: в 2002 году он открыл торги на Нью-Йоркской бирже, в 2008-м дирижировал оркестром, в 2014-м поиграл в футбол с президентом США Бараком Обамой, а в 2016-м неделю работал в Международном аэропорту Нарита (Япония), помогая пассажирам. Также он представлен в Honda ASIMO Theater в секции Innoventions в Диснейленде (г. Анахайм, США).

Технология распознавания

Asimo заряжается

С моделью ASIMO образца 2000 года Honda добавила роботу массу функций, которые позволили ему лучше общаться с людьми. Эти функции делятся на пять категорий:

Распознавание движущихся объектов

В голову ASIMO встроена видеокамера. С её помощью ASIMO может следить за перемещениями большого числа объектов, определяя дистанцию до них и направление. Практические применения этой функции следующие: способность следить за перемещениями людей (поворачивая камеру), способность следовать за человеком и способность поприветствовать человека, когда он войдёт в пределы досягаемости.

Распознавание жестов

ASIMO умеет верно истолковывать движения рук, распознавая жесты. Вследствие этого можно отдавать ASIMO команды не только голосом, но и руками. Например, ASIMO понимает, когда собеседник собирается пожать ему руку, или когда ему машут рукой, говоря «До свидания». ASIMO может также распознавать указующие жесты, вроде «иди вон туда».

Распознавание окружения

ASIMO умеет распознавать предметы и поверхности, благодаря чему может действовать безопасно для себя и для окружающих. Например, ASIMO владеет понятием «ступенька», при движении по лестнице он не падает, если его не столкнуть. Кроме того, ASIMO умеет двигаться, обходя людей, вставших у него на пути.

Различение звуков

Различение звуков происходит благодаря системе HARK, в которой используется массив из восьми микрофонов, расположенных на голове и теле андроида. Система обнаруживает, откуда пришёл звук, и отделяет каждый голос от внешнего шума. При этом ей не задаётся количество источников звука и их местоположение. На данный момент HARK способна надёжно (70—80% точности) распознавать три речевых потока, то есть ASIMO способен улавливать и воспринимать речь сразу трёх человек, что обычному человеку недоступно. Робот умеет откликаться на собственное имя, поворачивать голову к людям, с которыми говорит, а также оборачиваться на неожиданные и тревожные звуки — например, такие, как звук падающей мебели.

Узнавание лиц

ASIMO способен узнавать знакомые лица, даже во время движения (то есть когда движется сам ASIMO, движется лицо человека, или движутся оба объекта). Робот может различать примерно десять разных лиц. Как только ASIMO узнаёт кого-нибудь, он тут же обращается к узнанному по имени.

Функциональная и электрическая схемы.

 

Модуль управления TCM и исполнительный элемент (сервопривод) сцепления объединены в одном блоке. У поршня главного цилиндра имеется датчик положения.

К модулю напрямую подсоединены привод выбора передачи (это тот, который двигает виртуальную ручку КПП слева направо) и привод переключения передач (это тот, который включает передачи движением виртуальной ручки вперёд и назад). Каждый из этих приводов оснащён датчиками направления и импульса вращения мотора (их можно увидеть на электрической схеме).

От блока управления двигателем(ECM) TCM напрямую получает сигналы о скорости автомобиля (VSSAMT), включении стартера (STS), состоянии стояночного тормоза (BKAWD), о запуске двигателя (WEN). TCM выдаёт в ECM разрешение на запуск двигателя (STEN).

Всё остальное взаимодействие осуществляется в цифровом виде по шине CAN:- с блоком управления двигателем TCM (данные о нажатии педали тормоза, оборотах двигателя, нагрузке на двигатель т.д.);- с блоком ABS/VSA ведётся двусторонний обмен данными (какими точно сказать не могу, но очевидно, что VSA прекращает работу при неисправности в трансмиссии, а в момент коррекции заноса или пробуксовки TCM получает запрет на переключение передач для избежания прерывания крутящего момента);- с приборной панелью (индикаторы панели);- с модулем управления переключением передач, он включает в себя ручку селектора режимов КПП и подрулевые клавиши выбора передач.Для диагностики неисправностей TCM имеет прямой выход на диагностический разъём. 

Хочу обратить внимание, что система не имеет датчика температуры сцепления. Перегрев сцепления (например код неисправности:  P19E6 (164-1) Температура сцепления слишком высокая (более 300 °C) ) вычисляется TCM по косвенным признакам. .  Подробнее это всё можно увидеть на электрической схеме, хотя она наверное будет интересна разве что специалистам

Поэтому я выкладываю схему системы «i-shift» для Civic 5D 2007 модельного года в качестве справочного материала (что бы открыть схему в полном размере нужно кликнуть на эскиз) и перехожу к описанию функционирования «робота»

 Подробнее это всё можно увидеть на электрической схеме, хотя она наверное будет интересна разве что специалистам. Поэтому я выкладываю схему системы «i-shift» для Civic 5D 2007 модельного года в качестве справочного материала (что бы открыть схему в полном размере нужно кликнуть на эскиз) и перехожу к описанию функционирования «робота».

Сам себе хозяин

После прошлогоднего шоу в Москве оператор ASIMO Серж Делю рассказал нам, что показательные выступление робота на публике проходят по заранее записанной программе, с отключенными сенсорами и с минимальным участием искусственного интеллекта. Большое скопление людей, фотовспышки, громкие аплодисменты могут сбить ASIMO с толку, поэтому на шоу приходится демонстрировать лишь имитацию самостоятельной работы робота в лабораторных условиях.

Во время презентации в Барселоне мы были уверены, что ASIMO находится в управляемом режиме. Удивляло лишь то, что Серж Делю на этот раз находился среди публики, хотя и был всецело погружен в происходящее на операторском мониторе. После шоу Серж разрешил наши сомнения: оказывается, шоу было абсолютно честным! Чтобы ASIMO не мог видеть вспышки камер и зрителей, по периметру сцены установили обманные световые рампы. В качестве ориентира на полу нарисовали пару меток. Робот выполнял команды, танцевал, бегал, играл в футбол, ходил по лестнице и приветствовал гостей (среди которых был мэр Барселоны) исключительно по воле своего собственного искусственного интеллекта. ASIMO совершил колоссальный прогресс по сравнению с первой моделью, особенно в плане общительности, интеллекта, человечности. Если так пойдет и дальше, то следующее интервью о проекте мы будем брать у самого ASIMO.

Статья опубликована в журнале «Популярная механика»
(№12, Декабрь 2007).

История создания

Ученые предположили, что для нормального взаимодействия с человеком робот должен уметь не только самостоятельно двигаться по ровной поверхности, но также пользоваться лестницей и не терять устойчивости в более обширном диапазоне условий. Поэтому его форма и является человекоподобной, что помогает безупречно владеть технологией ходьбы.

20 лет назад создание такого робота было сложной и трудоемкой задачей, но компании «Хонда» удалось с ней справиться. В 1986 г. была представлена первая модель робота АСИМО. Он умел ходить, правда, только по ровной поверхности и достаточно медленно (1 шаг с остановкой на 5 секунд). Чтобы улучшить скорость, учеными была специально разработана технология «динамического хождения». И в декабре 2004 года случился инновационный прорыв в компании «Хонда» – робот «АСИМО» (фото которого можно увидеть в статье) начал бегать. Уже в 2011 году обновленная версия робота была оснащена первой в мире технологией автономного контроля поведения.

Поприветствуем Асимо рукопожатием

Асимо может пожать руку человеку, синхронизировавшись с ним. Он придвинется чуть вперёд, если человек сделает шаг назад или потянет робота за руку. Андроиду помогают это сделать визуальные сенсоры, отслеживающие движения человека, датчики силы в запястьях и тактильные датчики в ладонях.

Руки у Asimo очень ловкие. Каждая рука имеет 14 степеней свободы. Каждая кисть — 4, не считая суставов пальцев. А сила захвата всех его пяти пальцев составляет полкилограмма. Он может нести до 300 грамм в каждой руке и до 1 кг, используя одновременно обе руки.

Позови Асимо

Кроме умения распознавать движущиеся объекты (лица людей в том числе), робот Асимо обладает способностью слышать и воспринимать голосовые команды даже среди шума или при музыке. Asimo слышит, когда его зовут по имени и поворачивается к зовущему. Он будет «смотреть» на лицо человека, который с ним говорит и реагировать. Так же андроид обернётся на незнакомые внезапные звуки, например, падение какого-либо объекта.

Он реагирует на простые человеческие жесты и позы, понимает и изъясняется на языке глухонемых. Робот Асимо отличает знакомые лица и незнакомые. Можно показать пальцем на место или вещь, и Asimo посмотрит не на палец, а туда, куда указывают.

Помощник для дома

Этот японский робот может открывать двери, пользоваться выключателем света, носить вещи и толкать тележку в магазине или столик на колёсиках с ужином дома. Управление роботом происходит с рабочей станции или портативного контроллера.

Asimo может принести поднос, например, с напитками. Он донесёт его аккуратно, потому что будет балансировать не только кистями и руками, но и всем телом, чтобы ничего не разлить. Смотрите видео с Асимо, наливающим чай:

https://youtube.com/watch?v=LuymCZL5aWM

Рост робота Асимо позволяет ему хорошо взаимодействовать с человеком — 130 см. Asimo не мал и не велик и ему отлично подходит обычная человеческая среда, например, квартира, чтобы отлично функционировать. В течение 40 минут после каждой зарядки, у вас может быть отличный домашний помощник. Асимо может просто сопровождать вас (скорость ходьбы — 2,7 км/ч), тогда проработает дольше — час.

Робот Асимо идёт, что лебёдушка плывёт

Чтобы Асимо мог идти плавно, он помнит сразу несколько способов для движения: старт, ускорение, постоянную скорость, торможение, остановка, поворот. Все эти способы движения комбинируются. Он постоянно выбирает, как нужно повернуть стопы, какой тип походки выбрать. У его тела 57 степеней свободы в общей сложности. Смотрите видео с Асимо, где он танцует:

https://youtube.com/watch?v=TVvRUGOi2O0

Бегает он, к слову, со скоростью 9 км/ч. Его ультразвуковые волновые датчики помогают отлично ориентироваться в пространстве радиусом 3 м даже во время движения. Например, стеклянные стенки он обходит с лёгкостью, когда его визуальные сенсоры не могут их обнаружить.

Кроме того, у Асимо есть лазерный и инфракрасный сенсор для ощупывания пространства вокруг. В случае обнаружения препятствия андроид не будет тормозить, чтобы перестроиться, он поменяет профиль движения во время ходьбы.

Asimo может ходить по ступеням, в отличие от многих и многих роботов. Он прекрасно с этим справляется.

«А во лбу звезда горит»

В данном случае — в груди. У любого робота должны быть лампочки-индикаторы, которые бы загорались и мигали. Иначе быть не может!

На груди Асимо есть три цветных индикатора. Зелёный — низкий уровень энергии. Белый — загрузка завершена, готов к работе. Красный — питание и сервоприводы включены, готов идти.

Напоследок поговорим о весе и прочих характеристиках этого замечательного японского робота.

Робот Асимо имеет покров из магниевого сплава, что делает его прочным и лёгким — всего 48 кг. Так же вес уменьшили (относительно модели 2000-го года), заменив никель-гидридные батареи на 51,8 вольтные литий-ионные. Андроид носит их в своём «рюкзачке». У новых батарей цикл зарядки 3 часа.

Как выглядит

Если посмотреть на фото, вы увидите, что знаменитый робот-андроид, похож на невысокого человека в белом скафандре, в шлеме и с рюкзаком на спине. Рост его 130 см, вес 50 кг. Говорит робот приятным голосом, очень забавно и мило.

Имя Asimo – это аббревиатура, обозначающая «Advanced Step in Innovative Mobility» — буквально «прыжок в мир мобильных инноваций» или «прогрессивный шаг в инновации». Заряжается это чудо техники от сети, на груди у него есть индикаторы, сообщающие об уровне энергии и готовности к работе.

Руки у Асимо ловкие и сильные, для такого робота в двух руках, он может унести предметы, общим весом до килограмма.

Ресурс робота

«Робот» состоит из нескольких частей: механическая КПП, механизм выбора передач, актуатор, сцепление. Разберем по порядку.

Механическая КПП — как и вся продукция Хонды «вечная» Главное не убивать и вовремя менять масло.

Механизм выбора передач — ломается крайне редко и часто от рук чудо-мастеров в не специализированных сервисах. По незнанию особенностей демонтажа.

Актуатор — ввиду того, что актуатор производства Bosch, а не Хонда, он не «вечный» ресурс его порядка 100-150 т.км. Стоимость детали достаточно высока, порядка 180 000 рублей. Но, в специализированных (не официальных)  сервисах проводят качественный ремонт. Меняются все изношенные детали и агрегат обретает новый ресурс в те же 100-150 т.км пробега. Стоит отметить, что самостоятельно выполнять работы по ремонту или профилактике актуатора не имеет смысла. И не потому что можно доломать деталь, а по той причине, что после демонтажа актуатора и последующей установки на автомобиль, его надо «прописать» и адаптировать. Это можно сделать только с помощью оригинального оборудования HONDA.

Сцепление — ресурс сцепления напрямую зависит от манеры езды и условия эксплуатации. По нашему опыту, ресурс составляет от 60 000 км пробега при агрессивной езде и до 260 т.км при соответствующих условий эксплуатации (передвижение преимущественно на дальние расстояния по трассам)

Функционирование

Принципы управления роботизированной КПП во многом схожи с управлением классической АКПП, но вместе с тем имеют некоторые особенности присущие именно механическим КПП.

При включении зажигания и нахождении ручки селектора в положении «N», «робот» делает жест знакомый каждому водителю – проверяет «нейтраль» в коробке передач. TCM приводит в действие привод выбора передачи и перемещает его поочерёдно в крайние положения. Если никакая передача не включена, то привод остаётся в нейтральном положении. Если включена передача, то задействуется привод включения передачи, передача выключается и снова проверяется «нейтраль».

При включении зажигания и нахождении ручки селектора в положении «A» или «R» никакие действия не производятся, пока селектор не будет переведён в положение «N». TCM блокирует включение стартера, если не нажата педаль тормоза, селектор не находится в положении «N», механизм переключения передач не установлен в нейтральное положение, в системе обнаружена неисправность не допускающая дальнейшую эксплуатацию трансмиссии. Если условия для запуска двигателя соблюдены, то TCM выдаёт в ECM сигнал разрешения на работу стартера STEN.

После запуска двигателя включение режимов движения осуществляется только при нажатой педали тормоза.

При включении режима «A» включается первая передача и далее, если не переходить на ручное управление переключениями передач, «робот» автоматически управляет сцеплением и переключает передачи. 

В положении «R» соответственно включается задняя передача. При этом существует защита от случайного включения — задняя передача не включится, если автомобиль движется со скоростью больше 3 км/ч, даже при нажатой педали тормоза.

При трогании с места в горку, «роботу» нужно помочь стояночным тормозом — включить «ручник», отпустить педаль тормоза и плавно нажимая педаль «газа» отпустить «ручной тормоз». Не стоит пытаться быстро отпустить тормоз и резко нажать на «газ» — для сцепления это будет шоковая терапия, двигатель может заглохнуть, а автомобиль откатиться. 

Принудительной блокировки трансмиссии, такой как «паркинг» в АКПП, у системы «i-shift» нет. Поэтому если автомобиль паркуется на уклоне, то перед тем как заглушить двигатель селектор нужно оставить в положении «A», тогда после остановки двигателя «робот» отпустит сцепление и в коробке передач останется включённой 1-я передача.

При включении режима «A» «робот» функционирует в режиме автоматического переключения передач. Основными критериями для выбора передач являются скорость автомобиля и положение дроссельной заслонки. Как видно из графиков: чем сильнее нажата педаль газа, тем позже происходят переключения на повышенные передачи (алгоритм такой же как и в АКПП).

Примерно такой же алгоритм для переключений на пониженные передачи при замедлении. На графиках видно, что чем сильнее нажата педаль газа, тем раньше происходят переключения на низшие передачи. Таким образом, если при движении с постоянной скоростью нажать сильнее на «газ», то наступают условия для переключения на пониженную передачу или даже на две. Например: машина движется со скоростью 60 км/ч (красная линия на графике), на 5-й передаче с открытием ДЗ около 40%. Нажимаем сильнее «газ» до 60% и попадаем в зону, где должна быть включена 4-я передача. А если нажать «тапку в пол» на 100%, то автоматически переключимся уже на 3-ю. Таким образом реализована функция так называемого «kick-down».

Если в положении «A» селектора режимов сдвинуть ручку вперёд (в положение «+») или назад (в положение «-«), или нажать подрулевые лепестки «+» или «-«, TCM переходит в режим ручного управления переключениями передач и остаётся в этом режиме до тех пор, пока ручка селектора не будет переведена в положение «N», а затем снова включен режим «A».

В режиме ручного управления передачи переключаются по командам водителя, но во избежание повреждения трансмиссии или двигателя на переключения наложены ограничения, суть которых изложена на двух следующих диаграммах:

Если водитель пытается сделать переключение, которое в данных условиях движения недопустимо, переключение передачи не происходит.

Во избежании случайных переключений передач, учитывается продолжительность нажатия ручки или подрулевых лепестков — TCM игнорирует слишком частые включения. Если время переключения составляет меньше 110 мс (60 мс для ВКЛ, 50 мс для ВЫКЛ), раздается звуковой сигнал, и переключение передачи не выполняется. 

Другие андроиды

• Когда-то давным давно, был очень популярен и любим японцами, собака-робот Aibo. Придумали и сконструировали пса, в компании Sony. Собака ведет себя почти как настоящая, есть модификации, которые имитируют поведение щенка. Aibo могут ходить, распознавать лица и команды, играть с игрушками или с хозяином. Умеет подзарядиться сам, меняет настроение (собачка Айбо, на фото).
• Так-же, один японский эксперимент, это созданная для использования в индустрии развлечений, женщина-робот HRP-4C.
• Вьетнамская компания TOSY выпустила интересного интеллектуального робота, играющего в настольный теннис.
• К разработке уникальных подключились и ученые из ОАЭ, выпустили человекоподобного робота Ибн Сина, приспособленного для работы в торговых центрах помощниками продавцов и информаторами. Модель говорит на английском и арабском языках.
• Российский андроид SAR — 401, похожий на человека, создан для того, чтобы помогать нашим космонавтам работать в открытом космосе.
• Ещё одна из современных японских разработок и достижений, это новый и очень милый робот с именем Pepper, который был выпущен совсем не давно, внешне он немного напоминает Асимо, но по мне, более забавный!

Вот смотрите, на видео:

Вполне возможно, что через пару десятков лет такие человекоподобные роботы, станут обычным явлением и мы их сможем встретить на улице. За рулем такси или за стойкой магазина. А пока Асимо лишь чудо японской техники, о котором мы сегодня немного поговорили.

Лика Райдо